Rilevamento delle anomalie nella robotica: un approccio generico
La manipolazione robotica, l’assemblaggio, l’avvitamento e la levigatura, comportano spesso l’interazione con l’ambiente circostante. In tali scenari, il rilevamento delle anomalie (AD) rappresenta una soluzione promettente per identificare i guasti e prevenire malfunzionamenti. Questo studio esplora l’applicazione dell’AD basata sui dati per il monitoraggio dei guasti in diversi compiti robotici industriali.
L’obiettivo è quello di creare un sistema in grado di rilevare le deviazioni dai modelli attesi, consentendo di attivare comportamenti di sicurezza e strategie di recupero. I ricercatori hanno analizzato diversi metodi basati su autoencoder utilizzando dati di serie temporali, come i segnali di forza/coppia, ottenuti durante attività come il cablaggio, l’avvitamento e la levigatura. L’approccio è stato valutato per la sua generalizzazione tra diversi compiti e metodi di controllo, dimostrando un’elevata affidabilità nel rilevare i guasti, con valori di AUROC superiori a 0.96 in scenari di cablaggio e avvitamento.
I risultati evidenziano l’importanza di un AD efficiente e versatile. Questo approccio promette di migliorare l’affidabilità e la sicurezza dei sistemi robotici industriali, consentendo una risposta tempestiva ai guasti e riducendo il rischio di danni.
Paper: ArXiv.org