Assemblaggio di pannelli solari con bracci robotici doppi per la costruzione autonoma di una base lunare
Dopo il successo del programma Apollo, l’umanità punta nuovamente a tornare sulla Luna per la scoperta scientifica, l’estrazione di risorse e l’abitazione. I prossimi decenni si concentrano sulla costruzione di un avamposto lunare, con i sistemi robotici che svolgono un ruolo cruciale per stabilire in modo sicuro ed efficiente infrastrutture essenziali come torri di generazione di energia solare. Similmente alla costruzione della Stazione Spaziale Internazionale (ISS), la spedizione dei componenti necessari tramite moduli e il loro assemblaggio in situ dovrebbero essere uno scenario pratico. In questo contesto, questo articolo si concentra sull’integrazione di sistemi di visione, controllo e hardware all’interno di una sequenza autonoma per un sistema robotico a doppio braccio. Esploriamo un pipeline di percezione e controllo specificamente progettato per l’assemblaggio di moduli di pannelli solari, uno dei compiti di riferimento. L’hardware ad hoc è stato progettato e testato in esperimenti nel mondo reale. Sono stati impiegati un modello di pannelli solari modulari e connettori attivi-passivi, con il controllo di questa attrezzatura di presa integrata nella pipeline proposta. L’implementazione di successo del nostro metodo dimostra che i due manipolatori robotici possono collegare efficacemente pannelli posizionati arbitrariamente, evidenziando la perfetta integrazione di sistemi di visione, controllo e hardware in complesse applicazioni spaziali.
Paper: ArXiv.org